El origen del titulo Auxilio de los Cristianos tiene su origen en más de un hecho histórico. Este es uno de ellos.

El 7 de octubre de 1561, tuvo lugar una de las batallas más decisivas en la historia de la humanidad: La batalla de Lepanto. En ella, la flota cristiana se enfrentó a la poderosa flota musulmana, que estaba decidida a conquistar todo occidente hasta Gibraltar.
En todas las naves de la Liga Santa, se dio la orden de rezar el Santo Rosario. En Europa previamente y días antes del combate, el Papa Pio V había ordenado en todos los países cristianos, el ayuno y el Rezo del Rosario, suplicándole a la Santísima Virgen su auxilio ante aquel peligro.

Mientras la batalla tenia lugar, el Papa Pio V se encontraba rezando el Rosario en su capilla. De pronto, el Papa salió de la misma y, por aparente inspiración, anunció a todos los presentes y con gran calma que la Santísima Virgen le había concedido la victoria a los cristianos.
Semanas más tarde llegaría el mensaje de victoria por parte de Juan de Austria (quien atribuyó la victoria a la mediación de la Santísima Virgen). Agradecido, el Papa Pio V decide entonces instituir el día de «Nuestra Señora de las Victorias» y se agrega “Auxilio de los Cristianos” a las letanías de la Virgen María. Más adelante, el nombre de esta festividad sería cambiado a «El día de la Virgen del Rosario» por el Papa Gregorio III.
Siglos más tarde, el Papa León XIII, -el más grande promotor del rezo del Santo Rosario- no sólo escribió varias encíclicas sobre el mismo, sino que insistió en la importancia del rezo del Rosario en familia, consagró el mes de Octubre al Rosario y agregó el titulo de «Reina del Rosario» en las Letanías de la Virgen María.